БИБЛИОГРАФИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ

Зуев, А. В. Создание адаптивных систем управления подводными и промышленными роботами с использованием средств технической диагностики / А. В. Зуев, В. Ф. Филаретов, А. Н. Жирабок ; Российская академия наук, Дальневосточное отделение, Институт автоматики и процессов управления. - Владивосток : Дальнаука, 2025. - 294 с. : ил. - Библиогр.: с. 259-294 (341 назв.). - ISBN 978-5-8044-1760-5.

АННОТАЦИЯ

В монографии рассмотрено комплексное решение актуальной проблемы повышения надежности и эффективности эксплуатации робототехнических систем различного вида и назначения (подводные роботы и многозвенные манипуляторы) при появлении дефектов в их исполнительных приводах и используемых датчиках, а также при изменениях параметров этих объектов управления в процессе автономного выполнения миссий и сложных технологических операций.

Предложены и исследованы новые методы построения банков диагностических наблюдателей и наблюдателей с переменной структурой для роботов, описываемых сложными нелинейными дифференциальными уравнениями с переменными параметрами. Эти наблюдатели в реальном масштабе времени позволяют обнаруживать появление различных как одиночных, так и парных дефектов, производить оценку величин отклонений параметров исполнительных приводов роботов от их номинальных значений, а также обнаруживать ошибки в сигналах, поступающих от датчиков. С использованием сигналов, получаемых от наблюдателей реализованы самонастраивающиеся корректирующие устройства, которые обеспечивают свой­ства инвариантности роботов к возникающим дефектам и изменениям их параметров, гарантируя неизменную работоспособность и эффективность в процессе их автономной эксплуатации.

Созданные методы позволили эффективно решить задачи высокоточного комбинированного позиционно-­силового управления многозвенными подводными и промышленными манипуляторами, при их движении по сложным пространственным траекториям, а также простыми средствами синтезировать высоконадежные системы счисления пути автономных необитаемых подводных аппаратов.